注塑機械手電機驅動方案

一、注塑機械手簡介

        注塑機專用機械手是能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對其進行自動控制使其按照預定要求輸送制品或操持工具進行生產操作的自動化生產設備。注塑機械手是為注塑生產自動化專門配備的機械，它可以在減輕繁重的體力勞動、改善勞動條件和安全生產；提高注塑成型機的生產效率、穩定產品質量、降低廢品率、降低生產成本、增強企業的競爭力等方面起到極其重要的作用。

        注塑機專用機械手一般由控制系統、驅動系統和執行系統等組成。

二、機械手系統介紹

        本文介紹伺服在三軸機械手上的應用。

   控制系統：控制系統類型主要有PLC、控制卡 手持式控制器、專用控制系統。從控制方式上來講，主要有脈沖控制、模擬量控制、總線控制。多軸機械手總線控制是發展趨勢。

        驅動系統：（橫行、上下、引撥）：驅動系統類型主要有氣動、變頻、伺服。伺服驅動實現閉環控制，精度更高，速度更快，是當前機械手系統主流驅動方式。

         控制系統是庫控控制卡，負責運動軌跡規劃、監視、程序教導等。控制方式為脈沖方向。圖片實物為2軸注塑機械手。

         驅動系統是伺服系統，響應上位機命令，負責橫行軸運動控制，伺服功率是雷賽750W，配5比減速機。主臂軸雷賽1000w，配5比減速機。

        傳動機構是減速機（中大減速機）、皮帶輪傳動，橫行軸最大行程1.5m。

三、注塑機械手各軸電機驅動主要指標

      下述為三軸注塑機械手一般使用條件，如果繼續提高轉速或者減少加減速時間，驅動器將會報過載或者泵升電壓過高導致回生電阻錯誤

     設備總體情況：啟停頻繁，加減速時間小，速度快，運行周期短，電機、驅動器接近超額運行，并且啟動、停止時不允許出現抖動。

     運行周期：5—6S

     橫行軸；采用750W伺服電機+1：5減速通過皮帶傳動，慣量很大.

     上下軸：采用400W伺服電機+1：5減速通過皮帶傳動。

     引拔軸：采樣400W伺服電機+1：5減速通過皮帶傳動

     橫行軸加減速時間：200-500ms

     上下軸加減速時間：150-300ms

     引拔軸加減速時間：150-300ms

     最大速度：3000RPM。

     定位精度：0.5mm