注塑機(jī)專用機(jī)械手的分類

對(duì)于注塑生產(chǎn)中使用的機(jī)械手,一般可按其功能分為以下三種類型：

1、簡(jiǎn)易型注塑機(jī)械手

簡(jiǎn)易型注塑機(jī)械手可分為固定模式程序型和可變程序型兩種。固定程序型注塑機(jī)機(jī)械手不能改變其工作程序，它具有可伸縮、移動(dòng)的手臂，利用自動(dòng)控制裝置做簡(jiǎn)單、規(guī)格和重復(fù)的動(dòng)作；可變程序型注塑機(jī)機(jī)械手的工作程序可以改變，一般多為氣動(dòng)或液動(dòng)，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，比較容易改變程序，多用于點(diǎn)位控制，近年來(lái)普遍采用可編程序控制器或者微型電腦來(lái)組成控制系統(tǒng)，擴(kuò)展了其應(yīng)用范圍。

2、記憶再現(xiàn)型注塑機(jī)械手

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這種機(jī)械手具有記憶及可變程序的能力，多為電液伺服驅(qū)動(dòng)，有較多的自由度，能夠造行比較復(fù)雜的造作。

3、智能型注塑機(jī)械手

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這種機(jī)械手由電腦通過(guò)各種傳感器進(jìn)行控制，具有視覺(jué)、觸覺(jué)和熱覺(jué)功能，可執(zhí)行各種操作，是能力最強(qiáng)的一種機(jī)械手，目前國(guó)內(nèi)使用較少。編輯本段三、注塑機(jī)專用機(jī)械手的組成 注塑機(jī)專用機(jī)械手的組成一般由執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等組成。

執(zhí)行系統(tǒng)，機(jī)械手抓取或釋放制品、實(shí)現(xiàn)各種操作運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)，由臂部、腕部和手部等部件組成。

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，為執(zhí)行系統(tǒng)的各部件提供動(dòng)力的系統(tǒng)，有氣動(dòng)、電動(dòng)及機(jī)械等形式。目前比較常用的是氣動(dòng)和電動(dòng)兩種形式，氣動(dòng)式速度快、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、有較高的重復(fù)定位精度；電動(dòng)式速度快、可實(shí)現(xiàn)連續(xù)控制、定位精度高、但成本較高。

控制系統(tǒng)，通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行控制，使執(zhí)行系統(tǒng)按照預(yù)定的工作要求進(jìn)行操作，并對(duì)執(zhí)行系統(tǒng)的動(dòng)作進(jìn)行修正的系統(tǒng)，一般包括位置檢測(cè)裝置和程序控制部分，通常采用點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種方式。編輯本段四、設(shè)計(jì)要點(diǎn)手部

注塑機(jī)專用機(jī)械手的手部是用來(lái)直接抓取注塑制品的部件。由于注塑制品的形狀，大小，重量及表面特征等方面存在著差異，因此注塑機(jī)械手的手部有多種形式，一般可分為夾持式和吸附式兩種。

夾持式手部的主要形式為夾鉗式，常用于抓取不易破碎或變形的制品，它對(duì)所抓取的制品的形狀有較大的適應(yīng)性。夾持式手部由手指，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)裝置組成。

對(duì)于夾持式手部，進(jìn)行設(shè)計(jì)選用時(shí)主要考慮以下幾點(diǎn)：

（1） 手部應(yīng)具有適應(yīng)的夾緊力和驅(qū)動(dòng)；

（2）手指應(yīng)具有足夠的開(kāi)關(guān)范圍；

（3）手指對(duì)制品應(yīng)具有一定的夾持精度；

（4）手部對(duì)制品應(yīng)具有一定的適應(yīng)能力，且要求手部能耐受注塑制品剛從模腔中取出時(shí)的高溫及腐蝕性。

二、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

圖片注塑用機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一般可分為氣壓驅(qū)動(dòng)和電力驅(qū)動(dòng)等兩類，也可以根據(jù)工作要求采用上述兩種類型的組合系統(tǒng)來(lái)完成驅(qū)動(dòng)。在設(shè)計(jì)選用驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)時(shí)應(yīng)注意以下幾點(diǎn):

（1） 根據(jù)機(jī)械手的負(fù)載量來(lái)確定驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的類型，一般來(lái)說(shuō)，重負(fù)載的可選擇電力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，輕負(fù)載的可選擇氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

（2） 對(duì)于作點(diǎn)位控制的注塑機(jī)械手多采用氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

（3） 對(duì)于需要采用伺服控制的機(jī)械手多采用電力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

三、控制系統(tǒng)

注塑用機(jī)械手的所有動(dòng)作都在控制系統(tǒng)的指揮下完成，尤其是機(jī)械手與注塑機(jī)的協(xié)調(diào)工作關(guān)系，更是要依賴控制系統(tǒng)來(lái)達(dá)到。在控制系統(tǒng)的指揮下，機(jī)械手按照預(yù)定的工作程序完成各個(gè)動(dòng)作，從而將注塑生產(chǎn)出的制品從模具中取出并傳送到指定地點(diǎn)或下一個(gè)生產(chǎn)工序中，并向模腔中噴灑脫模劑。在設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)根據(jù)注塑機(jī)的性能，機(jī)械手的作業(yè)條件和要求，制品的形狀和重量等來(lái)確定控制系統(tǒng)。一般來(lái)說(shuō)，設(shè)計(jì)或選用控制系統(tǒng)應(yīng)遵循以下一些要點(diǎn)：

（1） 應(yīng)確保機(jī)械手有足夠的定位精度；

（2） 應(yīng)注意機(jī)械手與注塑機(jī)的動(dòng)作配合協(xié)調(diào)，確保機(jī)械手抓取制品離開(kāi)模具后，注塑機(jī)和機(jī)械手能夠各自繼續(xù)進(jìn)行動(dòng)作，從而減少時(shí)間浪費(fèi)；

（3） 應(yīng)注意控制機(jī)械手的運(yùn)行速度，即要使機(jī)械手能夠滿足注塑成型最短周期的要求，有要考慮是否會(huì)產(chǎn)生慣性沖擊和振動(dòng)；

（4） 應(yīng)考慮控制系統(tǒng)的費(fèi)用與實(shí)際工作要求之前的平衡關(guān)系。

四、工作步驟

注塑用機(jī)械手在抓取制品及噴灑脫模劑時(shí)一般采用如下的工作步驟：

機(jī)械手手臂下降并引發(fā)注塑機(jī)開(kāi)模-注塑機(jī)頂出注塑制品并向機(jī)械手發(fā)出頂出信號(hào)—機(jī)械手伸入模腔中抓取制品-機(jī)械手向模腔噴灑脫模劑—機(jī)械手上升離開(kāi)模腔—機(jī)械手向注塑機(jī)發(fā)出閉模信號(hào)并引發(fā)注塑機(jī)閉?！獧C(jī)械手移動(dòng)到指定位置處放下制品—機(jī)械手回復(fù)到原位準(zhǔn)備進(jìn)行下一次動(dòng)作。

五、技術(shù)參數(shù)

注塑用機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)確定機(jī)械手的規(guī)格和工作性能，主要的技術(shù)參數(shù)有以下幾點(diǎn)：

抓重：機(jī)械手抓取制品的額定重量或載荷;

手臂的運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括手臂的伸縮，升降，回轉(zhuǎn)等運(yùn)動(dòng)速度和范圍；手部的抓取范圍及抓取力的大??；

定位精度：位置的設(shè)定精度和重復(fù)定位精度；

定位方式：點(diǎn)位控制或連續(xù)軌跡控制方式；

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)參數(shù)：控制系統(tǒng)參數(shù)；機(jī)械手的工作循環(huán)時(shí)間；自由度數(shù)目和坐標(biāo)形式等。

六、發(fā)展趨勢(shì)

由于注塑機(jī)專用機(jī)械手能夠大幅度的提高生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本，能夠穩(wěn)定和提高注塑產(chǎn)品的質(zhì)量，避免因人為的操作失誤而造成的損失。因此，注塑機(jī)械手在注塑生產(chǎn)中的作用變得越來(lái)越重要。目前國(guó)內(nèi)的機(jī)械手類型比較簡(jiǎn)單，且大都用于取件。隨著自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，目前全伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的注塑機(jī)械手，可以實(shí)現(xiàn)除取件外得其他功能，比如模內(nèi)貼標(biāo)、模內(nèi)鑲嵌、裝箱、碼貨等更多功能；或許以后，還有更多的機(jī)械手用于上料、混合、自動(dòng)裝卸模具、回收廢料等各個(gè)工序上，而且將朝著智能化方向發(fā)展。

機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)

當(dāng)您遇到一些不易脫模的產(chǎn)品，您會(huì)發(fā)現(xiàn)生產(chǎn)起來(lái)既浪費(fèi)工時(shí)又浪費(fèi)加工成本時(shí)；當(dāng)操作大噸位的注塑機(jī)，您會(huì)發(fā)現(xiàn)工人在注塑機(jī)上面跑上跑下特別的勞累，容易產(chǎn)生疲勞感，而且工作起來(lái)非常的不方便，安全隱患高，產(chǎn)量降低時(shí)；當(dāng)您預(yù)定好生產(chǎn)計(jì)劃卻總是因?yàn)槿斯さ牟僮鲿r(shí)間不固定、疲勞、缺勤、人員的流失，而不能完成時(shí)；當(dāng)您的產(chǎn)品自動(dòng)脫落造成碰傷，沾到污垢造成的不良品時(shí)；使用注塑機(jī)機(jī)械手問(wèn)題就迎刃而解。隨著工業(yè)機(jī)械化和自動(dòng)化的發(fā)展，以及機(jī)械手本身的優(yōu)點(diǎn)，注塑機(jī)機(jī)械手已經(jīng)廣泛應(yīng)用到各個(gè)行業(yè)，以下為您介紹機(jī)械手能給您帶來(lái)的收益幾個(gè)方面。

節(jié)約人工、減輕工人的工作勞動(dòng)力：用機(jī)械手取出產(chǎn)品，可節(jié)省人工，如配合輸送帶同時(shí)使用，則一名操作工人可以輕松的操作2-3臺(tái)注塑機(jī)。而且解決了操作大噸位注塑機(jī)時(shí)工人操作特別勞累的問(wèn)題，排除了因?yàn)閯诶垡l(fā)的安全隱患及產(chǎn)品降低等一系列問(wèn)題。

安全性高：用人工取產(chǎn)品或水口有夾傷手的危險(xiǎn)，使用富井機(jī)械手則可確保安全生產(chǎn)。

提高效率：以注塑周期30秒計(jì)算，用人工取出一天約為2800模，如使用富井機(jī)械手可將周期縮短到27秒，則用機(jī)械手取出一天約3200模，可提高400模左右。

穩(wěn)定產(chǎn)量：使用機(jī)械手可以使每一模的產(chǎn)品生產(chǎn)時(shí)間固定化，相同的塑化時(shí)間、射出時(shí)間、保壓時(shí)間、冷卻時(shí)間、開(kāi)關(guān)模時(shí)間，穩(wěn)定了產(chǎn)量，方便安排生產(chǎn)，調(diào)高了產(chǎn)品的成品率。

提升品質(zhì)：如產(chǎn)品為自動(dòng)脫模，頂針延時(shí)肯定會(huì)影響生產(chǎn)效率，且產(chǎn)品自動(dòng)脫落會(huì)造成碰傷，沾到油污而造成不必要的不良品。如用機(jī)械手取出，鎖模時(shí)間固定，模溫正常，可降低產(chǎn)品不良率。

防止模具損壞：人工如未能成功取出產(chǎn)品或水口，合模會(huì)造成模具損壞，機(jī)械手臂如未能成功取出產(chǎn)品或水口或其中一件，會(huì)自動(dòng)報(bào)警停機(jī)。

擺脫人工操作的惰性：無(wú)論白班還是夜班操作工人長(zhǎng)時(shí)間的工作都會(huì)產(chǎn)生一種惰性和疲勞感，取出時(shí)會(huì)延長(zhǎng)開(kāi)關(guān)模時(shí)間。而且工人會(huì)由于工作情緒、節(jié)假日、身體狀態(tài)等情況缺勤，特別是春節(jié)前后，各住宿工廠人員最緊缺，使用機(jī)械手則可擺脫人工操作的惰性和疲勞感，不用擔(dān)心工人的缺勤而干擾到工廠的正常生產(chǎn)，更不會(huì)因?yàn)槿瞬帕鞯蕉绊懮a(chǎn)。

回報(bào)快

a：以產(chǎn)品之注塑周期為20秒計(jì)算，每班應(yīng)生產(chǎn)2160模，但一般生產(chǎn)資料顯示，很難生產(chǎn)到2000模，尤其夜班更難達(dá)到1900模，用機(jī)械手生產(chǎn)每班可生產(chǎn)2100模，平均每天可多生產(chǎn)500模，假設(shè)每模0.3元計(jì)算則每臺(tái)機(jī)可增值150元/天，每月增值4000元左右。

b：使用機(jī)械手和輸送帶每一名操作工人可以操作2-3臺(tái)注塑機(jī)，則可省去人工1-2人，按每人1500元/月計(jì)算，則此項(xiàng)又可節(jié)省1500元-3000元/月。a＋b則每臺(tái)機(jī)械手每月可增收5500-7000元。

提高竟?fàn)幜Γ菏褂脵C(jī)械手，提升企業(yè)形象，品質(zhì)得到保證，更可精確的計(jì)算產(chǎn)量。機(jī)械手是一種生產(chǎn)富井機(jī)械手設(shè)備，是一種有形的固定資產(chǎn)投資，可以更好的提高工廠的自動(dòng)化程度，無(wú)形之中提高了企業(yè)的竟?fàn)巸?yōu)勢(shì)。

適用范圍：適用于塑料成形產(chǎn)品（如：玩具類、手機(jī)外殼、瓶胚、汽車零件、導(dǎo)光板、鐘表齒輸?shù)龋?/p>