蘇州屹啟振機械分享：蘇州注塑機機械手自動取料驅動系統設計

    蘇州注塑機機械手驅動系統各部分的合理設計，可以保證機械手的正常穩定運轉。

    機械手爪：該機構用于抓取水口，由于抓取力不需太大，而且在偏離支座位置較遠的地方，為了減輕其重量，提高精度，在此采用氣動夾具。

    主手腕轉動：該機構將以豎直姿態的工件改為以水平姿態釋放，由于手腕轉動的阻力不大，且對速度要求不大，動作是斷續的，加之擺動氣缸的價格遠高于普通直線氣缸，因而決定采用氣缸驅動連桿的方式來實現手腕轉動。

    主副手的Z軸上下運動：在該方向運動中，手臂的運動距離不大，在動力方面手臂只需克服工件手部的總重力導軌上下運動的摩擦力運動，因而所需的提升力不大，另外要求手臂具有較快的運動速度，且工作平穩，對比氣壓傳動，液壓傳動與電機驅動的特點，在該方向上選用氣壓傳動方式。

    主副手的X方向移動：在該方向上，驅動系統只需將工件水口從模具中取出便可，因此運動距離以及運動所需的驅動力皆很小，對比各種驅動方式的特點，選用氣壓驅動最合適。

    主副手的Y方向運動：在該方向上，雖然平臺只需克服導軌機構的摩擦力運動即可，所需要的機械手驅動力較小，但由于運動距離較大，一般的氣缸行程過遠時容易產生失穩，且大行程氣缸價格較貴，占用空間較大，因此在該方向上選用電機驅動方式其中電機驅動常見的兩種為伺服電機和步進電機，步進電機體積小，重量輕，通過給步進電機驅動器輸入一定的脈沖，即可達到對步進電機控制的目的，所以步進電機經常應用于對控制要求較高而轉速又不高的場合；伺服電機是在步進電機基礎上發展起來的，控制精度和轉速都比步進電機高，但由于伺服電機的硬件配置和控制要求復雜，價格高，所以伺服電機經常用于精度要求非常高的高端技術領域在軸移動方向中對平臺移動的距離精度要求不高，只需能實現由低速平穩加速到一定程度，然后勻速運動，再減速到一定值接著勻速運動到達預定位置即可，而且平臺移動速度不高。

    蘇州注塑機機械手驅動系統各部分的相互協調，可以使機械手達到最佳運行狀態。