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蘇州注塑機機械手系統的結構設計
蘇州注塑機機械手的機構設計也被稱為機構綜合，主要包括機械手的型綜合與尺寸綜合。在機械手的研究領域，機械手結構設計是一項非常重要的工作，機械手機構型式和結構尺寸決定了機械手的操作特性和末端執行器的位姿。
蘇州注塑機機械手設計一方面要考慮機器人本身價格和使用者經驗和教育水平，另一方面要考慮被抓取對象的外形特性。對于機械手構形，幾何特征是其重要的機械手設計依據，即必須根據作業要求的末桿位姿圖選擇一種合適的機型，并且使機械手擁有適當數量的自由度和外形尺寸。
蘇州注塑機機械手多為空間開鏈式機構，設計最關鍵的是根據實際的工作對象特點和運行方式來選擇機械手結構尺寸，使設計出來的機械手能夠滿足一定的性能要求，如工作空間、奇異性、逆運動學存在解析解和工作的負荷要求、精度要求、速度要求、環境要求，同時要考慮抓取運動流形和機械手末端執行器的形式，以滿足姿態要求。
型綜合是在確定機械手結構尺寸參數之前，根據機械手工作要求確定其結構的自由度、組成型式、關節數以及配置方式。型綜合有位置和姿態這兩個方面的要求。決定目標物體位置的自由度可以是機械手轉動關節，也可以是機械手移動關節，決定姿態的自由度必須是機械手轉動關節。通常能夠實現該位姿的機械手關節有多種配置方式，但要滿足機械手的仿生要求并使結構更為簡單。
